Le musée a été fondé par le bureau du district de Benešov en tant que galerie des beaux-arts en 1990. Au cours des premières années, seuls la salle d'exposition, l'atelier ouvert et la salle de presse étaient accessibles au public. Les expositions s'inscrivaient dans une tradition de quarante ans de présentations artistiques dans la salle Ladislav Šíma, peintre et musicien de Benesov. Les activités d'acquisition, soutenues par le Musée tchèque des beaux-arts et des donateurs locaux, se sont également développées progressivement. Une exposition permanente d'art régional, un salon de thé et, plus tard, des installations permanentes d'art tchèque du XXe siècle - graphisme, photographie, design graphique, sculpture et peinture - ont été ouverts au public.
Le musée utilise également l'espace d'exposition externe dans le foyer de la bibliothèque municipale pour ses activités, non seulement pour des expositions mais aussi pour des événements éducatifs et culturels. Une autre exposition externe se trouve au rez-de-chaussée du collège piariste de l'église Sainte-Anne, sur la place Masaryk. Depuis 2016, elle gère le sous-sol de Benešov, sous l'hôtel de ville, où se trouve actuellement l'exposition Experimenta, qui s'adresse tout particulièrement aux enfants.
Outre la gestion de la collection, le programme du musée se concentre sur l'organisation d'événements culturels, de conférences, de causeries, de concerts, de projections de films et d'ateliers artistiques pour le public. Actuellement, sa collection comprend des objets issus des domaines de la peinture, du graphisme, de la photographie, de la sculpture et du design. La collection compte environ 13 000 objets, pour lesquels de nouveaux dépôts sont en cours de création dans le cadre de la rénovation du bâtiment principal. Le musée est membre du Conseil des galeries de la République tchèque et de l'Association des musées et galeries de la République tchèque.
L'exposition à long terme sur l'histoire de la région de Benešov, qui appartient à la branche Benešov du Musée de Podblanicko, est également accessible temporairement par le Musée d'art - elle est fermée à partir du 2 octobre 2023 et déménagera au Collège Piariste, où elle devrait ouvrir au plus tôt en 2025.